1965년 부산에서 태어나 서울대학교 법과대학을 졸업했다. 같은 대학교 법학과에서 형사법을 전공하며 박사과정을 수료한 후, 미국 캘리포니아 버클리 대학교에서 법학박사 학위를 취득했다. 울산대학교와 동국대학교를 거쳐 2001년 12월부터 서울대학교 법학전문대학원 교수로 재직하고 있다.
2003년 한국형사법학회 '정암(定菴) 형사법학술상'
2008년 서울대학교 법과대학 '우수연구상'을 받았다.
2017년 5월 이후 문재인 정부에서 대통령 민정수석비서관으로 권력기관 개혁에 매진했고, 2019년 9월 법무부장관에 임명되어 36일 동안 재직하면서 검찰개혁을 위해 노력했다.
지은 책으로는 『양심과 사상의 자유』『형사법의 성편향』『절제의 형법학』『위법수집증거배제법칙』 등이 있으며, 번역서로는 『인권의 좌표』『차이의 정치와 정의』(공역)가 있다.
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