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자율주행차 FURBOT속도 분석을 활용한 장애물 방지용 시뮬레이션 센서 기반 전략연구 : Matlab & Simulink활용 상세페이지

자율주행차 FURBOT속도 분석을 활용한 장애물 방지용 시뮬레이션 센서 기반 전략연구 : Matlab & Simulink활용

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소장
전자책 정가
30,000원
판매가
30,000원
소장
출간 정보
  • 2020.08.05 전자책 출간
듣기 기능
TTS(듣기) 미지원
파일 정보
  • PDF
  • 70 쪽
  • 18.8MB
지원 환경
  • 앱
  • 웹
  • PC뷰어
  • PAPER
ISBN
9788957610046
ECN
-
자율주행차 FURBOT속도 분석을 활용한 장애물 방지용 시뮬레이션 센서 기반 전략연구 : Matlab & Simulink활용

작품 소개

Freight Urban Robotic Vehicle(FURBOT)은 라스트마일(last mile) 화물을 지정된 도시 역에 운송하기 위해 고안된 자율주행 차량이다. 완전한 자율성으로 도시 환경을 타개하기 위해 고안된 느린 차량이다. 느린 차량은 장애물을 피하기 위한 전략이 약간 다를 수 있다. 고속도로와 달리 보행자, 신호등, 느린 차량을 다루면서 주행의 매끄러운 정도를 유지해야 한다. 이 차량의 장애물 회피에 대처하기 위해 원활한 주행과 장애물 방지를 위한 센서 피드백 기반 전략이 수립되었다. 차량에 대한 전체 수학 모델은 MATLAB 환경에서 구성되고 시뮬레이션된다. 수학적 모델은 조향제어장치 없이 장애물 회피에 속도제어를 사용한다. 장애물 회피는 속도 제어를 통해 달성되며 속도 프로파일링을 통해 전략을 수립한다. 혁신적인 기법은 환경의 시뮬레이션된 감각 피드백을 만드는 데 사용된다. 이러한 피드백을 사용하여 속도 제어기에 속도 프로파일 입력을 제공하기 위해 올바른 속도 프로파일링이 자동으로 작성된다. 근접 측정은 주어진 주행 범위에서 차량에 사용할 수 있는 것으로 가정한다. 새로움은 환경에 대한 사전 지식 없이 속도 프로필을 조작함으로써 얻어진다. 차량의 시뮬레이션 환경을 위해 네 가지 유형의 장애물을 모델링한다. 이러한 장애물은 차량의 경로에 무작위로 배치되며 시뮬레이션 환경에서 자율 속도 프로파일링을 검증한다. 얻은 시뮬레이션 결과는 컨트롤러 입력에 대해 만족스러운 속도 프로파일링을 보여준다. 현재 기법은 기존 제어기 조정과 자율주행차용 더 나은 속도 제어기 설계에 도움이 되며 센서 피드백과 제어기 입력 사이의 간극을 메워준다. 또한, 정확한 입력 프로파일링은 시스템에 대한 부담을 줄이고 전반적인 안전한 환경을 위해 드라이브를 부드럽게 한다.

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