강원도 강릉에서 태어나 고등학교 때까지 머물렀다. 1982년 서울대학교 공과대학에 입학해 산업공학과를 졸업했지만, 모든 사회 현상을 수치로 계량화하려는 방법론에 회의를 품고 전공을 바꿔 서울대학교 환경대학원에 진학했다. 그곳에서 도시 및 지역계획학을 전공하면서 석사와 박사 학위를 받았다.
1988년 진보학술단체들이 생겨나기 시작하던 시기에 한국공간환경학회 설립에 참여했고 지금까지 이 학회에서 활동하고 있다. 1992년부터 중부대학교 교수로 재직 중이며, 영국 옥스퍼드 대학교에서 1년간 학위 후(Post Doc.) 과정 및 방문교수, 미국 MIT에서 1년간 방문교수 생활을 경험했다.
도시 및 지역 분야의 학문을 처음 시작할 때의 문제의식은 자랑스러운 고향이지만 갈수록 낙후되어가는 강원도 같은 곳을 어떻게 하면 발전시킬 수 있을까 하는 것이었다. 그러나 공부를 해나가는 과정에서 점차 총량적 경제 성장이나 물리적 개발이 곧 발전의 전부라고 여기는 통념의 한계를 느끼게 되었고, 무언가 다른 대안적 발전 목표와 방식을 찾는 것이 연구의 주된 방향이 되었다. 이후 도시나 지역에서 진정한 발전이란 과연 무엇이며 이를 위해 어떻게 해야 하는지를 평생 화두로 삼아 공부하고 있다. 최근에는 발전이란 곧 주민들의 자유와 권리의 확장이라는 생각에 몰두해 있다.
주요 저서로 《현대도시문제의 이해》, 《도시계획의 새로운 패러다임》, 《유럽의 지역발전정책》, 《국가균형발전 정책의 이론과 실천》, 《도시, 소통과 교류의 장》, 《신지역발전론》, 《인권도시 만들기》 등이 있고, 역서로는 《e–토피아》, 《세계의 테크노폴: 21세기 산업단지 만들기》, 《모빌리티》 등이 있다.
