한국에서 태어나 6ㆍ25 전쟁 직후 미국에 건너가 핀들레이 대학과 개렛 신학교에서 공부하였고 보스턴 대학교에서 신학박사 학위를 받았다. 오랫동안 오터바인 대학과 노스다코타 대학에서 종교학과 신학을 가르쳤고, 1989년 이후 드루 대학교 조직신학 정교수로 재직하던 중 1996년 10월 9일 소천했다. 1971년에 풀브라이트 재단지원으로 서울대학교와 이화여자대학교에서 가르치기도 했다. 1979년부터 미국종교학회 산하 북미한국인종교학회 회장을 역임했고, 드루 대학교 내 한국신학연구원을 창설했다.
서양 문화의 한복판에서 동양을 호흡하며 한국신학의 꽃을 피웠던 그는 삶의 정황과 맥락에서 경험한 것을 신학적으로 성찰하여 자기만의 독특하고 고유한 신학을 정립했다. 그에게 있어서 신학이란 하나님이 자신의 삶과 자기 삶의 일부인 다른 사람들의 삶에서 어떻게 일하시는지 이해하려는 자기 이야기다. 그래서 신학이 철저하게 ‘자서전적’이어야 한다고 주장한다.
저서로는 ⟪우리를 위해 고통당하시는 하느님⟫, ⟪우주적 종교⟫, ⟪역의 신학⟫, ⟪아시아 관점에서의 삼위일체⟫등 20여 권이 있으며, 50여 편의 논문을 썼다.
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